Les pèlerinages sont nombreux dans la Bible. On trouve une trace ancienne de la pratique du pèlerinage dans le premier livre de Samuel lorsque Anne se rend au sanctuaire de Silo.
Les plus anciens ont pour but les montagnes ou collines où étaient établis des sanctuaires : Béthel, Guilgal, Silo. Avec la centralisation du culte à Jérusalem au temps de David, c’est le temple qui devient le lieu pricipal de pèlerinage.
Le cinquième livre du recueil des Psaumes contient des chants qui étaient utilisés à différents moment pendant les pèlerinages : à la mise en route, pendant la marche, à l’arrivée à Jérusalem, dans le temple... Ces psaumes sont parfois appelés « Psaumes des montées à cause de la montée à Jérusalem ».